自立立体駐車場とは自走式とも呼ばれる形式の立体駐車場であり、機械を使わずに車を走らせて利用します。複雑な操作が必要ないので補助を行う監視員を用意しなくても誰でも簡単に使え、入出庫もあまり待たされずにスムーズに行えることが特徴です。使いやすい反面、通路が必要なので機械式と比べると収容台数は少なくなります。自立立体駐車場には大きく分けると3つのタイプがあり、最も頻繁に見かけるものがフラット式です。

構造は非常に単純なもので、平面駐車場に勾配の付いたスロープを取り付けて階層を移動できるようになっています。専用の大型駐車場だけでなく、商業施設の屋上などでも使われることの多い一般的な立体駐車場です。フラット式は勾配を緩やかにするための距離が必要になるという制約があるので設置できないケースがあります。この距離を短くできるようにした自立立体駐車場がスキップ式です。

特徴としては半階層ずつ組み合わせた駐車場になっているため、1回に移動する高さが半分になるのでスロープの距離が短くても勾配を緩やかにできます。使い勝手はフラット式とほぼ同じです。収容台数を重視した形式が連続傾床式であり、螺旋状のスロープに接した形で駐車スペースが用意されているので専用のスロープが必要なくなって駐車効率が高くなります。ただし、傾斜が付いているので見通しが悪く、駐車しにくくなるので使い勝手はフラット式やスキップ式に比べて劣るのがデメリットです。